Bijeenkomsten gehouden in 2011

In augustus was er geen bijeenkomst, wegens vakantie. Van de bijeenkomsten op 3 september, 2 juli, 5 februari en 8 januari zijn helaas geen verslagen beschikbaar.

Kort verslag van de bijeenkomst op 3 december 2011

Ook op deze bijeenkomst werd ons zaaltje weer voor een belangrijk deel gevuld met robotici en hun aktiviteiten. Er was dus weinig gelegenheid voor een plenaire sessie. We hebben dan ook het goede voorbeeld van de roboticagroep gevolgd en de dag gevuld met zelfwerkzaamheid en informele contacten. Daarbij bleek dat Aloys gestaag vorderde met het vervaardigen van de overige drie poten van onze TetraBot; maar omdat hij (vanwege de efficiëntie) alles in serieproductie uitvoert (en dus, paradoxaal genoeg, de poten in parallelle verwerking gestalte krijgen), was er in concreto nog weinig méér te zien dan een verzameling losse onderdelen!

Ondertussen was Gerard druk bezig om zijn Javasimulatie naar de AI-ig laptop met Windows XP^® te verplaatsen. Op deze computer was Java wel reeds geïnstalleerd, maar nog nooit gebruikt; er moest dus een batchbestandje worden aangemaakt. Tegelijkertijd werden deze stappen ook gevolgd door Titus, wiens computer in hetzelfde stadium verkeerde. Titus, die het met Windows 7^® moest doen, werd daarin bijgestaan door Kees.
Daarna het kopiëren van de .java-bestanden, het hercompileren (zou eigenlijk niet nodig moeten zijn, maar Gerard werkt thuis met een niet-helemaal-standaard Java-versie), en ziedaar: het werkte! Vervolgens heeft Abraham van deze simulatie een filmpje gemaakt, dat inmiddels is opgenomen in het TetraBot-presentatiefilmpje (zie hierboven).
Aan het eind van de bijeenkomst werd de simulatie nog even aan de geïnteresseerden getoond en uitgelegd wat nu precies het nut van deze visualisatie is.
(GV 10 december 2011)

Kort verslag van de bijeenkomst op 5 november 2011

Waren wij de vorige maand ingekwartierd bij Robotica (op hun open dag, zie hieronder), ditmaal was de situatie omgekeerd, omdat in hun gebruikelijke zaaltje andere, niet HCC-gerelateerde aktiviteiten plaatsvonden. Daarom bestond de bijeenkomst vooral uit informele discussies, o.a. over sudoku's, Rubik's kubus, en het spelletje Mastermind — en dat alles terwijl de robotici tegelijkertijd met hun eigen aktiviteiten en discussies bezig waren. Pas later op de middag was er gelegenheid voor een (korte) plenaire sessie, waarin Gerard liet zien dat zijn TetraBot-simulatie nu eindelijk het convexe omhulsel kan bepalen en in beeld brengen (weliswaar met nog wat kleine bugs). Het ziet er interessant uit, en de volgende keer gaan Gerard en Abraham proberen er een filmpje van te maken. En ondertussen gaat het werk aan de simulatie en het werkende prototype natuurlijk gewoon door...
(GV 7 november 2011)

Kort verslag van de bijeenkomst op 1 oktober 2011

Omdat de HCC!Robotica interessegroep zijn open dag hield (gekoppeld aan de RoboRama-wedstrijden), waren we in hun zaal te gast. Door de levendige ambiance kwam het er niet van een plenaire sessie te houden; maar desondanks was het weer een leerzame en gezellige bijeenkomst. Natuurlijk hadden we ook hier de nodige vragen over ons TetraBot-project te beantwoorden. Ook hadden we een tweetal boeken over robotica uit onze eigen bibliotheek ter inzage gelegd. Verder had Abraham uit "de opslagplaats" wat tijdschriften over computer graphics meegenomen, waarin Gerard en Titus op zoek gingen naar ideeën voor hun TetraBot-simulaties. Gerard liet Henk een artikeltje lezen over symmetrie in sudoku's, waarna beiden probeerden de bijgevoegde voorbeeldsudoku op te lossen — Gerard met de hand, en Henk met zijn in QBasic geschreven programma. Natuurlijk won de computer, zelfs al moest Henk eerst nog het programma aanpassen om ervoor te zorgen dat ook de beide diagonalen de cijfers 1 t/m 9 bevatten!
De onderstaande foto toont (rechts op de voorgrond) ons hoekje bij de ingang van de zaal, en laat (ook op de achtergrond) zien dat het een uiterst geslaagde dag was!

(GV 6 oktober 2011)

CompUsers gebruikersdag

Op 24 september j.l. werd de gebruikersdag van de CompUsers interessegroep gehouden. Andere interessegroepen werd de gelegenheid geboden zich te presenteren; eigenlijk een soort HCC-dagen oude stijl dus: kleinschalig, leerzaam en tóch interessant, en bovendien oergezellig. Natuurlijk was de Artificiële Intelligentie interessegroep aanwezig, niet alleen met een presentatie in de grote zaal (waarbij vooral de huidige stand van het TetraBotproject werd getoond en toegelicht) maar ook met een lezing door Kees Vlak over Genetische Algoritmen.

De bovenstaande foto geeft een indruk van onze presentatie: Gerard discussieert met Aloys over het omhullende veelvlak van TetraBot, aan de hand van het draadmodel dat door Abraham is vervaardigd (evenals deze foto, trouwens). Op de voorgrond zit Peter, verdiept in de software op zijn laptop.

Langs deze weg willen wij de organisatoren van deze dag een groot compliment maken: het was allemaal buitengewoon goed geregeld, en we hebben onszelf en hopelijk ook de bezoekers uitstekend vermaakt. HCC mag zich zorgen maken over het ledental, maar evenementen als dit tonen aan dat de computer als hobby-object nog springlevend is!
(GV 30 september 2011)

Kort verslag van de bijeenkomst op 4 juni 2011

• Het vierkleurenprobleem is de vraag hoeveel kleuren er minimaal nodig zijn om een (vlakke) landkaart in te kleuren zonder dat twee aangrenzende landen dezelfde keur hebben. Het vermoeden bestond al lang (sinds 1852) dat je altijd met 4 kleuren toe kunt (zoals de naam al zegt). In 1976 is dit uiteindelijk ook wiskundig bewezen; een bewijs, waarbij de computer een cruciale rol speelde. Henk Palstra heeft enkele ideeën gepresenteerd die bij dit bewijs een belangrijke rol speelden.
• Titus bracht een van Fischertechniek gemaakt model mee van een robotslang. Het model is nog niet van motoren voorzien (en de besturing is nog weer een fase verder), maar geeft wel een eerste idee van wat precies de bedoeling is.
• Gerard heeft tot in detail uiteengezet hoe hij het convexe omhulsel van de TetraBot denkt te gaan berekenen, en waarom dit een nuttige stap zou kunnen zijn bij de ontwikkeling van een loopalgoritme.
• Tenslotte hebben Wim Jansen, Aloys Verstraeten en Abraham Vreugdenhil laten zien dat de constructie van de TetraBot-mechanica goed vordert. Aloys heeft alle koppelstukken (zeg maar, de gewrichten) op de draaibank vervaardigd; hiervoor moest hij eerst speciale boorfrezen vervaardigen. Er is nu een van de vier benen compleet af, al moet er nog wel wat worden bijgeschaafd om alle onderdelen soepel te laten draaien.

(GV 27 juni 2011)

Kort verslag van de bijeenkomst op 7 mei 2011

• Abraham bracht ons op de hoogte van wat "de concurrentie" uitspookt: de Amerikaanse lucht- en ruimtevaartorganisatie NASA heeft ook een "TetraBot", eveneens gebaseerd op een tetrahedron (=viervlak), maar dan op een totaal andere manier. Hij liet enkele filmpjes zien van het apparaat, die hij op het Internet had gevonden. Wij zijn helaas nog niet zo ver dat wij filmpjes kunnen laten zien (zelfs geen animaties), maar het werk gaat gestaag door!
• Verder praatte Abraham ons bij over de besturing van onze eigen TetraBot. De bedoeling is dat de gewrichten hun signalen draadloos doorgezonden krijgen, maar de communicatie tussen zend- en ontvangchip werkt nog niet. Daarnaast moet er nog een precieze vorm voor de commando's worden bedacht.
• Titus kwam met een programmaatje dat experimenteel een optimale strategie voor het casinospel blackjack bepaalt; kritische beschouwing leerde dat de resultaten (nog) niet overeen kwamen met de theoretisch correcte waarden. Verder bracht hij een theorie naar voren over "hoe moppen werken", waarna een korte discussie volgde over de mogelijkheid om computers moppen te laten verzinnen (en vertellen?).
• Wim Jansen heeft van Alois weer enkele koppelstukken ontvangen, en hoopt de volgende bijeenkomst één volledige poot (of moeten we "been" zeggen?) draaiend (letterlijk!) te hebben.
• Peter vestigde onze aandacht op het programma Yobotics, waarmee grafische robotsimulaties kunnen worden gemaakt. Het is nog de vraag of hiermee niet alleen de scharniergewrichten van bijvoorbeeld de menselijke knie, maar ook de roterende "gewrichten" van TetraBot kunnen worden gesimuleerd.
• Tot slot liet Gerard zien dat zijn programmaatje om het koningszetprobleem met een genetisch algoritme aan te pakken veel (voor hem) nieuwe inzichten had opgeleverd, maar nog niet helemaal naar behoren functioneerde.

(GV 14 mei 2011)

Kort verslag van de bijeenkomst op 2 april 2011

• Tijdens het informele gedeelte vestigde Henk Palstra de aandacht op de column van Bas Haring uit de Volkskrant van 26 maart j.l., waarin een korte Prolog-functie werd gedefinieerd en uitgelegd.
• Gerard had een Go-spel meegenomen, en om de aanwezigen kennis te laten maken met dit boeiende spel, waaraan de AI-technieken nog een hele kluif hebben, werd op een 9×9-bord een partijtje gespeeld.
• Daarna was het de beurt aan de TetraBot-hardwaregroep, die nu twee gewrichten in één poot hebben gemotoriseerd; de resulterende beweging gaf al een aardig beeld van hoe het complete bouwsel moet gaan functioneren. Het gewicht en de inwendige wrijving blijven nog punten van zorg; en natuurlijk moet er nog steeds een loopalgoritme ontwikkeld worden. Abraham liet de metingen zien van de rotaties bij handmatig voortbewegen; deze aanpak ziet er veelbelovend uit!
• Titus liet zien hoe hij in zijn software-simulatie van TetraBot nu alle gewrichten afzonderlijk m.b.v. het toetsenbord kan laten draaien. De volgende stappen hier zullen zijn om de draaisnelheden variabel te maken, en om het geheel bestuurbaar te maken met een programmascript. Door de prachtige grafische visualisatie (m.b.v. OpenGL) ziet het er nu al erg overtuigend uit.
• Gerard heeft uitgelegd dat het zoeken naar een loopmethode met een Genetisch Algoritme (GA) een variabele chromosoomlengte zal vereisen. Om hiermee ervaring op te doen, wil hij een GA schrijven voor Koningszet, een zgn. toy-problem dat hij al eerder met diverse zoekheuristieken heeft aangepakt.
• Tenslotte heeft Kees Vlak uiteengezet dat het stemgedrag van de leden van de Provinciale Staten voor de Eerste Kamer kan worden gezien als een optimalisatieprobleem; mede door een (gedeeltelijke) gelijkenis met het knapsack-probleem werd een aanpak met (ook hier!) een GA niet bij voorbaat kansloos geacht...

(GV 2 april 2011)

Kort verslag van de bijeenkomst op 12 maart 2011

Na het eerste uur, waarin de mensen binnenkwamen, zich installeerden, en elkaar wat bijpraatten, werd van 12:00 tot 13:00 de Algemene LedenVergadering gehouden. In de daarop volgende pauze liet Henk Palstra aan geïnteresseerden zien dat hij een BASIC-programma heeft geschreven om een 2x2x2 Rubik-kubus (de zgn. Pocket Cube) op te lossen, en te bewijzen dat dat altijd in 11 of minder operaties mogelijk is. (Dit n.a.v. het bewijs, geleverd in juli 2010, dat de normale 3x3x3 kubus altijd in 20 of minder operaties kan worden "ontward".)

De tijd na de pauze was gewijd aan TetraBot. De hardwaregroep, bestaande uit leden van de Robotica Ig, liet zien dat ze al een heel eind gevorderd waren met de daadwerkelijke constructie van de eerste poot: volgende maand hopen ze er twee motoren in gemonteerd te hebben. Gerard, die zich bezig heeft gehouden met het theoretische gedeelte, liet weten de werkzaamheden enige tijd te zullen onderbreken om het probleem wat te laten bezinken. Hij heeft uitgelegd welke problemen hij ondervond bij het berekenen van het "minimale omhullende convexe veelvlak", dat verhelderend zou kunnen blijken bij de visualisatie van de bewegingen. En tenslotte gaf hij aan hoe hij het vinden van een goed loopalgoritme m.b.v. een genetisch algoritme dacht aan te pakken. Twee alternatieve benaderingen kwamen in de discussie ook kort ter sprake:

• het meten van de rotatiesnelheden bij handmatig bewegen van de afzonderlijke poten (naar een idee van Abraham). Een grove methode hiervoor zou zijn om een draadmodel gewoon aan een touwtje over een ruwe ondergrond voort te slepen (naar een idee van Henk Palstra), en de resulterende rotaties met een video- of webcamera op te nemen.
• het besturen van TetraBot met een zelflerend neuraal netwerk. Hiervoor zouden "slip-sensoren" nodig zijn, die misschien kunnen worden verkregen door optische muizen te slopen.

(GV 13 maart 2011)